Stefán fæddist 9. maí 1923 á Hálsi í Geithellnahreppi í Suður-Múlasýslu, sonur hjónanna Jóns Stefánssonar, skólastjóra á Djúpavogi, og konu hans, Marselínu Pálsdóttur, kennara. Hann var við nám í Samvinnuskólanum 1941-42 og gerðist fréttamaður við Ríkisútvarpið 1946 og gegndi því starfi til 1965. Þá gerðist hann dagskrárfulltrúi á Ríkisútvapinu til 1973. Kennari á Laugum 1973-74 og varaþingmaður Alþýðubandalagsins í Norðurlandskjördæmi eystra frá 1971-74 og alþingismaður frá 1974-83.
Meðal ritverka Stefáns má nefna Krossfiskar og hrúðurkarlar (1961), Mínir menn, vertíðarsaga (1962), Þér að segja, veraldarsaga Péturs Hoffmanns Salómonssonar (1963), Jóhannes á Borg, minningar glímukappans (1964), Gadda skata (1966), Líklega verður róið í dag (1967), Ljós í rófunni (1968) og Roðskinna (1969). Þá liggja ýmsar þýðingar eftir Stefán, auk endurminningabókarinnar Að breyta fjalli (1988). Síðasta bók hans, Lífsgleði á tréfæti með byssu og stöng, kom út árið 1989.
Stefán var næmur á kynlega kvisti mannlífsins og tók fjölda útvarpsviðtala við sérkennilega karla og kerlingar í hinum dreifðustu byggðum landsins. Einna þekktast af þessu útvarpsefni hans er heil ævisaga Steinþórs Þórðarsonar frá Hala, bróður Þórbergs Þórðarsonar rithöfundar. Hana mælti Steinþór fram en hún var síðan skráð og prentuð eftir upptökunni, án teljandi breytinga, enda heitir bókin Nú nú – bókin sem aldrei var skrifuð.
Stefán var tvíkvæntur. Fyrri kona hans var Sólveig Halldórsdóttur og eignuðust þau fimm börn. Meðal þeirra eru Hjörleifur arkitekt og Kári, forstjóri íslenskrar erfðagreiningar. Seinni kona Stefáns var Kristjana Sigurðardóttir.